# EV3 Classroom — Modo Python (embutido na interface)
from mindstorms import MSHub, Motor, MotorPair
from mindstorms.control import wait_for_seconds
from mindstorms.operator import greater_than

hub = MSHub()
motor_esq = Motor('B')
motor_dir = Motor('C')
par = MotorPair('B', 'C')

# Andar para frente por 3 segundos
par.start(50)
wait_for_seconds(3)
par.stop()

# Tocar som
hub.speaker.beep(60, 0.5)

// Scratch 3 — Blocos visuais (representação textual)
// Na interface real, cada linha é um bloco colorido

quando [bandeira verde] clicado
ligar motor [A v] direção [este jeito v]
ligar motor [B v] direção [este jeito v]

esperar até que <sensor de toque [1 v] pressionado?>

parar motor [A v]
parar motor [B v]

reproduzir som [Meow v] e esperar

para sempre
  se <cor do sensor [3 v] = [vermelho v]> então
    girar motor [A v] por (360) graus a (50) % de potência
  fim
fim

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor, TouchSensor, ColorSensor, UltrasonicSensor
from pybricks.parameters import Port, Direction, Color
from pybricks.tools import wait
from pybricks.robotics import DriveBase

# Inicializar hardware
ev3 = EV3Brick()
motor_esq = Motor(Port.B)
motor_dir = Motor(Port.C, positive_direction=Direction.COUNTERCLOCKWISE)
sensor_toque = TouchSensor(Port.S1)
sensor_cor = ColorSensor(Port.S3)
sensor_us = UltrasonicSensor(Port.S4)

# Criar robô com base de tração diferencial
robo = DriveBase(motor_esq, motor_dir, wheel_diameter=56, axle_track=114)

ev3.speaker.beep()

# Loop principal
while True:
    distancia = sensor_us.distance()
    if distancia < 200:          # menos de 20 cm
        robo.stop()
        ev3.light.on(Color.RED)
        robo.turn(90)              # Girar 90°
    else:
        robo.drive(200, 0)        # 200 mm/s, reto
        ev3.light.on(Color.GREEN)

#!/usr/bin/env python3
# ev3dev2 — Python completo no EV3
from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, MoveSteering, OUTPUT_A, OUTPUT_B
from ev3dev2.sensor import INPUT_1, INPUT_2, INPUT_3, INPUT_4
from ev3dev2.sensor.lego import TouchSensor, ColorSensor, UltrasonicSensor
from ev3dev2.sound import Sound
from ev3dev2.led import Leds
import time

# Inicialização
m_dir = MoveSteering(OUTPUT_A, OUTPUT_B)
sensor_us = UltrasonicSensor(INPUT_4)
sensor_cor = ColorSensor(INPUT_3)
sound = Sound()
leds = Leds()

sensor_us.MODE_US_DIST_CM = 'US-DIST-CM'
sensor_cor.mode = 'COL-COLOR'

sound.speak('Robô iniciado')
leds.set_color('LEFT', 'GREEN')

# Seguidor de linha com threshold
THRESHOLD = 50

while True:
    luz = sensor_cor.reflected_light_intensity
    correcao = (luz - THRESHOLD) * 0.5
    m_dir.on(int(correcao), 30)
    time.sleep(0.01)

// leJOS EV3 — Java no hardware EV3
import lejos.hardware.motor.EV3LargeRegulatedMotor;
import lejos.hardware.port.MotorPort;
import lejos.hardware.port.SensorPort;
import lejos.hardware.sensor.EV3UltrasonicSensor;
import lejos.hardware.sensor.EV3TouchSensor;
import lejos.robotics.SampleProvider;

public class RoboEV3 {
    public static void main(String[] args) {
        EV3LargeRegulatedMotor motorA = 
            new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.A);
        EV3LargeRegulatedMotor motorB = 
            new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.B);
        EV3UltrasonicSensor ultrasonico = 
            new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S4);
        
        SampleProvider distancia = ultrasonico.getDistanceMode();
        float[] amostra = new float[distancia.sampleSize()];
        
        motorA.setSpeed(400);
        motorB.setSpeed(400);
        motorA.forward();
        motorB.forward();
        
        while (true) {
            distancia.fetchSample(amostra, 0);
            if (amostra[0] < 0.2f) { // menos de 20 cm
                motorA.stop(true);
                motorB.stop(true);
                motorA.rotate(-360);  // Recuar
                motorA.forward();
                motorB.forward();
            }
        }
    }
}

// RobotC — C para EV3 (competições VEX/FRC style)
// Configuração dos sensores
#pragma config(Sensor, S1, sensorToque,  sensorEV3_Touch)
#pragma config(Sensor, S3, sensorCor,   sensorEV3_Color)
#pragma config(Sensor, S4, sensorUS,    sensorEV3_Ultrasonic)
#pragma config(Motor,  motorA, motorEsq, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)
#pragma config(Motor,  motorB, motorDir, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)

task main() {
    // Andar para frente
    setMotorSpeed(motorEsq, 75);
    setMotorSpeed(motorDir, 75);

    // Esperar obstáculo
    while (getUSDistance(sensorUS) > 20) {
        sleep(10);
    }

    // Parar e girar
    setMotorSpeed(motorEsq, 0);
    setMotorSpeed(motorDir, 0);
    sleep(500);

    setMotorSpeed(motorEsq, -50);
    setMotorSpeed(motorDir, 50);
    sleep(800);    // Girar ~90°

    setMotorSpeed(motorEsq, 75);
    setMotorSpeed(motorDir, 75);
}